Ориентация в космосе. Дорога в космос

Космические корабли, спутники, ракеты, подводные лодки движутся точно к заданной цели, выполняют поставленные задачи. Кажется, всё происходит легко и непринужденно, но за виртуозными движениями техники стоят десятки миллионов вычислительных операций, сложнейшие математические расчёты.
Базовые принципы ориентировки подвижных объектов учёные сопоставляют с действиями волчка или юлы, детской игрушки, созданной в Китае несколько тысячелетий назад. Механизмы её вращения столь сложны, что на их счёт до сих пор не существует всеобъемлющей научной теории, но именно эти же физические законы сделали возможным создание гироскопической техники, способной ориентироваться в пространстве.
Когда и кем создавались приборы, позволяющие технике совершать точнейшие манёвры? Кто стоял у истоков отечественной гироскопии, и как разработки наших учёных изменили ход всемирной истории?